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Soutenance à l'Habilitation à Diriger des Recherches de Karim BELHARET

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 Robotique

Date -
Heure 14h00 - 17h00
Adresse

Salle de conférences d’HEI campus Centre - VISIOCONFERENCE
France

Contact
Lien http://www.univ-orleans.fr/fr/univ/recherche/temps-forts/soutenances-de-theses-…

Discipline : Sciences et Technologies Industrielles

Ce mémoire constitue un bilan de sept années dexercice en tant quenseignant chercheur à lécole dingénieur JUNIA (campus de Châteauroux). Il retrace mes activités de recherche et denseignement, où ma volonté constante a été de maintenir un lien et une cohérence entre ces deux activités. Il permet de donner une synthèse de mes travaux dans les domaines suivants : modélisation du comportement de microrobots dans un fluide biologique, conception mécatronique dactionneurs magnétiques et développement de dispositifs robotiques multi-échelle. Dans le cadre du premier, nous avons proposé une synthèse des principes fondamentaux décrits dans la littérature. Ce qui nous a permis de mettre en œuvre des outils analytiques et numériques adaptés à notre application. Ces outils sont exploités pour développer des actionneurs magnétiques à base daimants permanents ou de bobines électromagnétiques. Pour mettre en place des stratégies de navigation de microrobots, nous avons proposé une approche robotique multi-échelle. Celle-ci consiste à coupler ces actionneurs (échelle micro-métrique) à des dispositifs macro-métriques (robot manipulateur ou dispositif haptique). Un système de vision hybride (système stério-microscopique + caméra) a été également proposé dans le cadre de cette approche multi-échelle, pour la manipulation et la navigation de microrobots. Pour traiter la problématique de guidage de microrobots dans la cochlée, nous avons développé un robot hybride (parallèle-sériel) permettant de positionner un actionneur magnétique autour de la tête du patient. Ce mémoire décrit également ma démarche scientifique construite avec le montage de projets de recherche, lanimation dun groupe de recherche, lencadrement de jeunes chercheurs, la contribution à la diffusion de résultats scientifiques, la mise en place de collaborations nationales et internationales. En plus des contributions et à travers les travaux déjà réalisés, jai soulevé dans ce rapport plusieurs questions qui ont conduit à identifier quelques pistes qui me semblent intéressantes à explorer. Ces réalisations ainsi que ces pistes vont constituer le socle de mon projet de recherche sur les cinq prochaines années.