Soutenance de thèse de Amine ABADI

Dans cette thèse nous nous sommes intéressés à la navigation autonome des systèmes robotiques et particulièrementpour les systèmes UAV, cas d’un quadri-rotor. Nous nous sommes focalisés sur les problèmes liés à la génération destrajectoires optimales et la conception des commandes robustes assurant la poursuite. Dans une première partie de lathèse, une nouvelle méthode de génération de trajectoires a été proposée. Cette méthode est basée sur la technique decollocation directe, la platitude différentielle et les courbes de Bézier. La platitude différentielle a été utilisée pourréduire le nombre de paramètres du problème d’optimisation. Les courbes de Bézier sont utilisées pour approximer lessorties plates. La méthode de collocation directe permet de transformer le problème d’optimisation infinie en unproblème de programmation non linéaire de dimension finie. La méthodologie proposée permet de résoudre desproblèmes complexes de calcul des trajectoires optimales d’une manière rapide, simple et efficace, puisque le nombrede paramètres sera réduit d’une façon considérable qui dépasse un taux de réduction de 60 %. Dans la seconde partie de la thèse, nous avons proposé une commande robuste par platitude qui assure le suivi de la trajectoire proposée enprésence d’incertitude paramétrique et de perturbation externe. En utilisant la platitude, le système non linéaire esttransformé en un système linéaire commandable sous la forme de Brunovsky, pour lequel il est plus facile de trouver unbouclage de rétroaction. Pour tenir compte des incertitudes paramétriques et des perturbations externes affectant lesystème, nous avons proposé un algorithme qui utilise le mode glissant et le contrôle actif par rejet des perturbations.Les résultats de simulation ont prouvé que l’approche considérée permet d’éliminer l’effet des perturbations et deréduire l’effet de broutement tout en assurant le degré de robustesse demandé. Pour le cas des perturbations inconnuesà variations significatives affectant aussi bien le système que les mesures, nous nous sommes intéressés dans la dernièrepartie de la thèse à développer une nouvelle commande par platitude basée sur l’observateur par intervalle.