" Soutenance de thèse de Juan Sebastián SANDOVAL ARÉVALO | Université d'Orléans

Université d'Orléans

Soutenance de thèse de Juan Sebastián SANDOVAL ARÉVALO

06/12/2017 - 10:00 - 06/12/2017 - 18:00
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URL: http://www.univ-orleans.fr/actus/soutenances

Nom du contact: Etudes Doctorales

Courriel du contact: etudes.doctorales@univ-orleans.fr

Lieu: Salle Sigaud de Lafond, IUT de Bourges,

Titre : Contribution à la commande en couple de robots redondants avec contrainte de RCM dans un contexte d’interaction physique humain-robot

Discipline : Robotique

Ecole Doctorale MIPTIS

Résumé :

Les travaux présentés dans cette thèse portent sur la commande en couple de manipulateurs redondants. Nous nous intéressons dans ce cadre à deux problématiques. En premier lieu, nous considérons le cas d’imposition d’une contrainte cinématique de point de passage, dite contrainte du RCM, de l’organe terminal (OT) du robot. Nous proposons alors deux approches pour la gestion de cette contrainte. Dans la première approche, la contrainte est garantie dans l’espace nul d’une tâche principale définie en coordonnées de position de l’OT. Cette méthode exploite une définition explicite de la dynamique de l’espace nul et confère un niveau de priorité secondaire à la contrainte. La seconde approche permet de définir la contrainte du RCM comme tâche principale, en lui assignant le niveau de priorité supérieur ou un niveau de priorité défini par le besoin de l’application. Nous proposons pour cela une nouvelle définition de la cinématique du RCM.
En second lieu, nous traitons la question des contacts entre le corps du robot et son environnement (ex. l’humain) pendant que l’OT exécute sa tâche « globale ». Nous proposons pour cela une stratégie de compliance appliquée dans l’espace nul du robot afin de préserver la tâche globale lors des contacts. Cette stratégie est définie pour des bras anthropomorphes à 7-DDL, et est formulée en coordonnées de l’angle de bras, paramètre représentant le degré de redondance du robot. Cela permet de définir un intervalle admissible de mouvement de l’angle de bras. Lorsque les limites de cet intervalle sont atteintes, une loi de compliance de type ressort-amortisseur oblige le robot à rester dans l’intervalle, malgré les forces externes exercées.
Nous évoquons, tout au long de cette thèse, l’application de chirurgie mini-invasive assistée par robot pour illustrer l’utilité de nos contributions.

Plan d'accès

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Accéder à cet événement :

Salle Sigaud de Lafond, IUT de Bourges,
63 avenue de Lattre de Tassigny,
18000 Bourges