Fils d'Ariane

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Soutenance de thèse de Manel ABBES

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 Robotique

Date -
Heure 09h00 - 12h00
Adresse

Amphithéâtre Chamard - IUT de Bourges
63 avenue de Lattre de Tassigny - Campus Bourges
France

Contact
Lien http://www.univ-orleans.fr/fr/univ/recherche/temps-forts/soutenances-de-theses-…

Le traitement des troubles de l'oreille interne reste une opération difficile à pratiquer en raison des barrières anatomiques qui s'opposent à l'accès aux organes à traiter. L'assistance robotique semble être une approche prometteuse. L’utilisation de nanoparticules magnétiques, capables d’accéder à l’oreille interne sans l’endommager, conduit à une administration ciblée et efficace de médicaments dans la cochlée. Plusieurs recherches ont été menées sur la thématique du contrôle de particules magnétiques dans le corps humain via l'utilisation de sources magnétiques. Nous présentons une combinaison d'un système micro-macro à base de 4 aimants permanents qui a été conçue et réalisée, afin de contrôler efficacement la navigation des particules à distance, dans toute la cochlée. La particularité de l'effecteur développé est sa capacité à créer une zone de convergence de forces magnétiques où les nanoparticules peuvent être poussées/tirées. Deux robots manipulateurs ont été développés et prototypés, ayant respectivement une architecture à RCM à 3 DDL et une architecture hybride à 5 DDL (porteur sériel et positionneur de type Delta), permettent le positionnement et l’orientation de l'effecteur dans l’espace autour de la tête d’un patient.