Soutenance de thèse de Mustafa ELAHRES

Cette thèse de doctorat traite de l'intégration de la robotique collaborative dans les flux de travail d'imagerie médicale, en se concentrant sur la télé-échographie dans des environnements de scan CT-PET. En utilisant le robot UR3e, cette recherche améliore l'imagerie multimodale en combinant l'échographie avec les scans CT-PET, améliorant ainsi la fiabilité des diagnostics. L'algorithme du Champ Potentiel Artificiel (APF) est appliqué pour éviter les collisions, garantissant une navigation sécurisée du robot autour des obstacles. La thèse aborde également l'interaction homme-robot en étendant le APF pour modéliser des obstacles de forme humaine, assurant ainsi la sécurité dans les environnements médicaux. Les systèmes de téléopération avec retour haptique virtuel, utilisant le dispositif Phantom Omni, offrent une assistance tactile aux opérateurs lors des procédures d'échographie et augmentent la sécurité en leur permettant de détecter les obstacles et de téléopérer le robot pour les éviter. Les résultats expérimentaux valident l'efficacité du système, apportant des améliorations significatives en matière de sécurité lors de ces procédures. Les travaux futurs viseront à affiner l'algorithme APF, à améliorer les dispositifs haptiques et à réaliser des essais cliniques.